武威市第二人民医院：武威地区首例机器人口腔种植手术！

文章来源：甘肃省威武市第二人民医院；编辑：章雨晴 转载要求：请在文首标明文章来源，可直接转载

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据MedRobot了解，近日，武威市第二人民医院口腔科在自主式口腔种植机器人的辅助下，完成了多例机器人微创种植牙手术。MedRobot转载公众号消息供读者参考。

# 新闻概要

近日，武威市第二人民医院口腔科在自主式口腔种植机器人的辅助下，完成了多例机器人微创种植牙手术，本次手术由我院口腔科主任，种植专家于金兵带队完成，该手术是武威地区首例机器人口腔种植手术！为了保证本次手术的顺利进行，科主任于金兵带领医疗团队对患者情况进行多次会诊评估，充分分析了患者全身基本情况及口内情况，以及手术中意外情况应对措施，并为此做了大量的准备工作。

患者张先生右下第二磨牙缺失后，右边咀嚼食物能力明显下降，左下前磨牙也因缺失影响了美观，因此患者想尽早修复缺失牙齿。

术前患者曲面体层影像

# 手术方案

为确保种植体精准安全植入，术前根据患者张先生的口腔颌面CBCT数据和口腔内牙列扫描数据进行数字化方案设计，生成更加精准的口腔牙列数字化模型，对种植的位置、角度、深度和风险进行了全面严谨的检查评估，设计了种植体位置及机器人运动路径，定制了个性化的手术方案：

下颌种植效果模拟

 47牙植体植入设计方案

# 手术介绍

术中，种植机器人按照医生设计的种植体位置、角度及深度进行窝洞预备，并将种植体植入窝洞中；

术前患者消毒及准备

操作技术人员正在进行患者口内校准定位  

口腔科团队正在手术中  

机器人扩孔实时跟踪影像及参数  

机器人植入实时跟踪影像及参数  

# 手术效果

术后，对术后数据与术前设计进行拟合对比，再次确认符合术前设计方案：

47牙术前方案对比术后CT   

47牙术后误差分析

术后CBCT影像

经术前与术后数据对比分析种植体角度误差约为1.412°，位移误差约为0.5mm（普通的静态数字化导板误差在4-6°和1mm左右）。植体初期稳定性完美，植入位置与术前设计严丝合缝，患者术中无任何不适。 于金兵主任介绍，目前机器人种植牙手术比较适合身体健康，不存在常规种牙禁忌证，术中如果患者头部有轻微的移动，机器人会通过传感器实时检查口内的情况和机械臂的位置，并且重新定位实时随动到准确的位置。

# 手术机器人

据了解，此次使用的口腔手术机器人由我国自主研发，它利用支持多条种植路径规划软件的主机、光学跟踪导航系统和机械臂，分别模拟人的大脑、眼睛和手，根据术前设计好的手术规划，全程动态导航，实现虚拟与现实的结合，在可视化状态下完成手术区域备洞及种植体植入。该机器人在3D数字化技术定位辅助下可精准完成口腔种植手术，预备窝洞及植入植体精确至亚毫米级水平。

相比传统的“自由手”种植手术，口腔手术机器人更加高效、精准、微创和安全。它的机械臂能够通过红外线精准定位患者的口腔和颌骨解剖标志，根据种植专家术前确定的手术方案，全程动态跟踪，及时进行调整，避开颌骨内的风险区域，以亚毫米级的误差完成种植窝洞的预备和种植体的外科植入，最大程度保障种植精度，缩短手术时间，实现微创的目标。

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