血管介入手术机器人在冠脉介入领域的临床应用

血管介入手术机器人起步晚，但近年来这一赛道已呈加速发展趋势。血管介入机器人最先应用于冠状动脉系统。

血管介入机器人在冠脉介入领域的临床应用

01 2005年Beyar等运用机器人辅助远程操作的冠状动脉介入手术操作系统，所有18例患者均达到了临床成功的标准，有1例患者在3周后出现了非目标血管的心肌梗死，有2例因为支架覆盖不完全和远端夹层，额外补救支架。

02 2006年以色列海法医院研制出心血管介入手术机器人Remote Navigation System（RNS），并首次开展临床，成为该领域的起点。

03 2010年Bismuth等运用HansenVCC系统在20例患者导管定位导航均取得成功，仅有1例因为脱管导致了穿刺处血肿，但之后未发生其他手术并发症 。

04 Corpath 200系统于2010年引入临床，首次使用该机器人系统进行经皮冠状动脉介入（PCI）治疗临床研究的结果使CorPath 200成为当时唯一可用于冠状动脉介入治疗机器人辅助技术的系统 ，并于2012年获得FDA批准。

05 新一代的CorPath GRX系统通过机器的精细操作来模拟人工操作的特点，更加符合介入手术的特点；同时增加机器人操控的多样性，也在一定程度上提高了机器人辅助下手术的成功率。在包含了77.3%复杂病变的受试者中，手术的成功率达到了90%， 此后，Mahmud等通过机器人辅助经皮冠状动脉介入治疗（CORA-PCI）研究进一步证明了CorPath GRX 在冠状动脉介入治疗中的可行性、安全性和高技术成功率。

06 葛均波院士团队2021年运用CorPath GRX介入手术机器人完成国内首例机器人辅助下冠状动脉介入治疗手术，导丝迅速通过复杂病变，待球囊预扩后释放支架精确覆盖病变。开创了机器人冠脉介入治疗的新时代。

07 2022年6月，微亚医疗手术机器人完成国内首例异地远程血管介入动物实验，成功对动物进行了冠脉造影和支架置放手术，实验中分别采用多种器械组合，进行了相同术式操作，均取得成功，充分验证了微亚医疗血管介入机器人远程手术的安全性、稳定性和场景适用性，标志着“微亚冠通”血管介入手术机器人已完全具备跨院远程手术能力，相关技术达到国际领先水平。

08   2023年4月13日，微创血管内介入磁导航手术机器人的先驱和全球领导者Stereotaxis宣布，使用Genesis机器人磁导航（RMN）系统进行治疗的心律失常患者数量达成1000名里程碑。  

Stereotaxis在2003年推出了全球首个磁导航电生理机器人Niobe，升级版Genesis RMN系统于2020年获得了美国FDA上市批准。Genesis RMN磁导航手术机器人是Stereotaxis公司机器人技术的创新之作，在美国和欧洲的监管部门批准后于2020年底首次展开使用。

血管内介入机器人手术系统的发展预示着未来手术模式的改变，我们可以发现，近期手术机器人得到了飞速的发展。血管内手术指导的另一个未来趋势是将磁共振成像、OCT等腔内影像学技术用于介入治疗导管插入术，这已导致越来越多的兴趣发展兼容导管技术。  

参考资料

1.何昊,叶子健,舒畅.血管介入手术机器人系统关键技术及研发现状[J].中国普通外科杂志,2021,30(12):1477-1484.

2.张舒怡,曲新凯,韩文正.血管介入机器人辅助技术的研究进展[J].中国心血管病研究,2021,19(08):764-768.

3.治愈1000名患者，20台安装中！磁导航手术机器人. MedRobot. 2023-04-16.

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排版/编辑：医心编辑部